我国机器人发展情况

我 国 工 业 机 器 人 的 发 展 起 步 较 晚 ， 但 2 0 世纪 8 0 年  以 来 进 展 较 快 ， 1 9 8 5 年 研 制 成 功 华 宇1型弧 焊 机 器 人 ； 1 9 8 7 年 研 制 成 功 上 海 1 号、 2 号 弧 焊 机 器 人。1987年又研制成功华宇2型点焊机器 人 ， 并 已 初 步 商 品化 ， 可 小 批 量 生 产 。 1 98 9 年我 国 国 产 机 器 人 为 主 的 汽 车 焊 接 生 产 线 投 人 生产 ， 标 志 着 我 国 工 业 机 器 人 实 用 阶段 的 开 始 。 由于种 种 原 因 ， 国 产 机 器 人 市 场 化 程 度 较 低 。

机器人实现在线控制全过程

机器人在再现状态时，从内存中逐点取出其 位置和姿态坐标值，按一定的时间节拍（又称 采样周期）对它进行圆弧或直线插补运算，算 出各插补点的位置和姿态坐标值，这就是路径规 划生成。然后逐点地把各插补点的位置和姿态坐 标值转换成关节坐标值分送各个关节。这就是首级计算机的规划全过程。

第二级计箅机是执行计箅机，它的任务是进 行伺fu电动机闭环控制。它接收了首级计算机 送来的各关节下一歩期望达到的位置和姿态后， 又作一次均勻细分，以求运动轨迹更为平滑，然 后将各关节的下一细步期望值逐点送给驱动电动 机，同时检测光电码盘信号.直到其准确到位。

以上均为实时过程，上述大童运算都必须在 控制过裎中完成。以PUMA机器人控制器为例， 首级计算机的采样周期为28ms,即每28ms向 第二级计算机送一次各关节的下一步位置和姿态 的关节坐标，第二级计算机又将各关节值等分 30细步，每O.SHirn向各关节送一次关节坐标值。

焊接机器人的优点：

焊 接 机 器 人 的 主 要 优 点 如 下 ：

1 ) 易 于 实 现 焊 接 产 品 质 量 的 稳 定 和 提 高 ，保 证 其 均 一 性 。

2 ) 提 高 生 产 率 ， 一 天 可 2 4 h连 续 生 产 。

3 ) 改 善 工 人 劳 动 条 件 ， 可 在 有 害 环 境 下 长期 工 作 。

4 ) 降 低 对 工 人 操 作 技 术 难 度 的 要 求 。

5 ) 缩 短 产 品 改 型 换 的 准 备 周 期 ， 减 少 相应 的 设 备 投 资 。

6 ) 可 实 现 小 批 摄 产 品 焊 接 自 动 化 。

7 ) 为 焊 接 柔 性 生 产 线 提 供 技 术 基 础 。